PE Notes · 서비스
실내외 위치측위
실외 GNSS와 실내 Wi-Fi·BLE·UWB를 가르고, 거리·핑거프린트 알고리즘과 출입 시 끊기지 않는 전환을 정리합니다.
위성은 하늘을 보고, 벽은 그 신호를 가립니다. 실외는 가 기본이고, 실내는 전파 지문과 짧은 펄스가 대신합니다. 위치 기반 서비스는 이 전환이 끊기지 않을 때 물건이 됩니다.
밖은 위성, 안은 인프라
GNSS는 GPS만이 아닙니다. 여러 성좌를 같이 쓰면 가용과 미터가 좋아집니다. 기지국이 돕면 첫 위치가 빨라지고, 기준국 보정을 붙인 는 센티미터에 가깝습니다. 셀 ID만 쓰면 수십·수백 미터입니다. 위조 신호는 칸입니다.
실내는 이미 있는 AP로 Wi-Fi RSSI를 읽거나, 을 심거나, 로 비행 시간을 잽니다. Wi-Fi는 인프라 재사용, BLE는 저전력, UWB는 십수 센티미터입니다. RFID는 자산 태그, 지자기는 건물 지문, 보행 추측은 센서로 메웁니다.
| 환경 | 대표 | 대략 정확 | 전제 |
|---|---|---|---|
| 실외 | GNSS | 미터 | 하늘이 열림 |
| 실외 정밀 | RTK | 센티 | 기준국 |
| 실내 범용 | Wi-Fi·BLE | 1~5m | AP·비콘 지도 |
| 실내 정밀 | UWB | 10~30cm | 앵커 배치 |
거리, 지문, 이음
알고리듬은 거리와 무늬입니다. 삼변은 기준점까지 길이, 삼각은 각도, 도달 시간·시간 차는 시계입니다. 은 위치마다 신호 벡터를 저장해 두고 지금 값과 맞춥니다. 지도가 바뀌면 지문을 다시 찍습니다.
심리스는 출입 이벤트입니다. 밖에서 GNSS, 문 안에서 Wi-Fi·BLE·UWB, 걷는 동안 관성으로 보태고, 다시 밖으로 나가면 위성이 오차를 깎습니다. 융합에는 필터가 자주 붙습니다. 창고 로봇과 실내 안내는 에 가깝게 계산해 지연을 줄입니다.
답안은 실외 GNSS vs 실내 세 전파, 알고리듬 두 갈래, 출입 전환을 한 흐름으로 올립니다.